(资料图片仅供参考)

Flash LiDAR 的一大优势是它能快速记录整个场景，避免了扫描过程中目标或激光雷达移动带来的各种麻烦。当前的发展方向有2个，一种是盖格模式APD的单光子计数型直接对光子计数生成数字图像；一种是传统的CMOS光强模拟采集得到强度图，将强度图转化为距离信息。

三、激光雷达的数据传输

LiDAR由于数据量较大，当前的控制架构中，基本采用将每个光点的原始数据发回到中央控制器处理，所以通常会采用FlexRay或以太网此类高带宽的网络进行通讯。如法雷奥的SCALA在1代采用Flexray，2代则开始使用以太网。

LiDAR 通常从硬件层面支持授时，通常会提供支持三种时间同步接口。

1) IEEE 15882008同步，遵循精确时间协议，通过以太网对测量以及系统控制实现精确的时钟同步。

2) 脉冲同步（PPS），脉冲同步通过同步信号线实现数据同步。

3) GPS同步（PPS+UTC），通过同步信号线和UTC时间（GPS时间）实现数据同步。

以目前最普遍的旋转式激光雷达的数据为例，其数据为10hz，即LiDAR在0.1s时间内转一圈，并将硬件得到的数据按照不同角度切成不同的packet，而每一个packet包含了当前扇区所有点的数据，包含每个点的时间戳，每个点的xyz数据，每个点的发射强度，每个点来自的激光发射机的id等信息。而如最新的Livox Horizon激光雷达，也包含了多回波信息及噪点信息。

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